的西夫拉克伯爵(Comte de Sivrac)将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬地前行，称木马轮。1816年的冯德赖斯男爵(Baron Karl von Drais)发明有车把可控制方向的木轮车，1818年获英国专利。1839年苏格兰铁匠麦克米兰(Kirkpatrick MacMillan)制成由曲柄连杆结构驱动后轮的铁制上采用了链条传动结构。1886年英国的斯塔利(J.Starley)使用了滚珠轴承和车闸，并将前后轮改为大小相同。1888年英国的邓洛普(John Boyd Dunlop)成功使用了充气橡胶轮胎，

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